กิจการลูกเสือเริ่มต้นขึ้นเมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 มีพระบรมราชองค์การโปรดเกล้าฯ ให้สถาปนากองเสือป่าขึ้นก่อนเมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 เพื่อฝึกอบรมข้าราชการพลเรือน ให้เรียนรู้วิชาการด้านทหาร เพื่อเป็นกำลังสำรองในยามเกิดศึกสงคราม และเพื่อบำเพ็ญประโยชน์ต่อประชาชนในยามสงบ เช่น ช่วยปราบปรามโจรผู้ร้าย เป็นต้น นอกจากนี้ยังทรงเห็นว่าลูกเสือจะช่วยให้คนไทยรู้จักรักชาติ มีมนุษยธรรม มีความเสียสละ สามัคคี และมีความกตัญญู
ลูกเสือโลก ถือกำเนิดขึ้นโดย ท่านลอร์ดบาเดน เพาเวลล์ (บี.พี.) เป็นผู้ก่อตั้งกิจการลูกเสือครั้งแรกที่ประเทศอังกฤษ เมื่อปี พ.ศ. 2450 โดยมีจุดประสงค์เพื่อเตรียมคนไว้เป็นทหาร และฝึกให้คนบำเพ็ญประโยชน์เพื่อสังคม หลังจากนั้นกิจการลูกเสือก็เริ่มแพร่ขยายเข้าไปในประเทศยุโรป ที่ไม่มีพระราชบัญญัติเกณฑ์ทหาร กระทั่งแพร่ขยายเข้าไปในประเทศสหรัฐอเมริกา และได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นประเทศที่ 2
เมื่อกิจการลูกเสือแพร่หลายขึ้นในปี พ.ศ. 2451 ท่านลอร์ดบาเดน เพาเวลล์ จึงได้แต่งหนังสือฝึกอบรมลูกเสือขึ้น เพื่อใช้ประโยชน์ในการเรียนการสอน โดยหนังสือเล่มดังกล่าวมีชื่อว่า "Scouting For Boys" และคำว่า "Scout" ซึ่งใช้เรียกแทน "ลูกเสือ" มีความหมายตามตัวอักษร คือ
S : Sincerity หมายถึง ความจริงใจ มีน้ำใสใจจริงต่อกัน
C : Courtesy หมายถึง ความสุภาพอ่อนโยน เป็นผู้มีมารยาทดี
O : Obedience หมายถึง การเชื่อฟัง อ่อนน้อมถ่อมตน อยู่ในโอวาท
U : Unity หมายถึง ความเป็นน้ำหนึ่งใจเดียวกัน รู้รักสามัคคี
T : Thrifty หมายถึง ความมัธยัสถ์ ใช้ทรัพยากรอย่างประหยัด
ลอร์ดบาเดน เพาเวลล์ (บี.พี.)
สำหรับในประเทศไทย กิจการลูกเสือเริ่มต้นขึ้นเมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 มีพระบรมราชองค์การโปรดเกล้าฯ ให้สถาปนากองเสือป่าขึ้นก่อนเมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 เพื่อฝึกอบรมข้าราชการพลเรือน ให้เรียนรู้วิชาการด้านทหาร เพื่อเป็นกำลังสำรองในยามเกิดศึกสงคราม และเพื่อบำเพ็ญประโยชน์ต่อประชาชนในยามสงบ เช่น ช่วยปราบปรามโจรผู้ร้าย เป็นต้น นอกจากนี้ยังทรงเห็นว่าลูกเสือจะช่วยให้คนไทยรู้จักรักชาติ มีมนุษยธรรม มีความเสียสละ สามัคคี และมีความกตัญญู
กระทั่งอีก 2 เดือนถัดมา เมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเห็นว่ากิจการเสือป่าเจริญก้าวหน้ามั่นคงดีแล้ว พระองค์จึงมีพระบรมราชโองการจัดตั้งกองลูกเสือขึ้นในวันที่ 1 กรกฎาคม ซึ่งถือเป็นประเทศที่ 3 ของโลกที่จัดตั้งกองลูกเสือขึ้น ต่อจากประเทศอังกฤษและสหรัฐอเมริกา โดยผู้ที่ได้ชื่อว่าเป็นลูกเสือไทยคนแรกคือ "นายชัพน์ บุนนาค" จากนั้นนานาชาติในยุโรปจึงจัดตั้งกองลูกเสือของตนเองขึ้นบ้าง ทำให้ลูกเสือกลายเป็นองค์การสากล และมีความสัมพันธ์กันทั่วโลก โดยถือว่าลูกเสือทั่วโลกเป็นพี่น้องกันหมด
ลูกเสือกองแรกของไทยก่อตั้งขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง เรียกว่า "ลูกเสือกรุงเทพฯ ที่ 1" ก่อนที่จะขยายตัวไปจัดตั้งตามโรงเรียน และสถานที่ต่าง ๆ โดยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว พระราชทานคติพจน์ เพื่อให้เด็กที่จะเข้าประจำการในกองลูกเสือได้ปฏิญาณตนว่า "เสียชีพอย่าเสียสัตย์" ในสมัยนั้นกิจการลูกเสือไทยเลื่องลือไปยังนานาชาติว่า "พระเจ้าแผ่นดินสยามทรงใฝ่พระราชหฤทัยในกิจการลูกเสือเป็นอย่างยิ่ง" ถึงกับทำให้กองลูกเสือที่ 8 ของประเทศอังกฤษ ได้มีหนังสือขอพระราชทานนามลูกเสือกองนี้ว่า "กองลูกเสือในพระบาทสมเด็จพระเจ้าแผ่นดินสยาม" ซึ่งพระองค์ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ พระราชทานให้ตามความประสงค์ และลูกเสือกองนี้ได้ติดเครื่องหมายช้างเผือกที่แขนเสื้อทั้งสองข้าง และยังปรากฏอยู่ตราบเท่าทุกวันนี้
หลังจากทรงสถาปนากิจการลูกเสือขึ้นมาแล้ว ได้โปรดเกล้าฯ ให้ตราข้อบังคับลักษณะการปกครองลูกเสือ และตั้งสภากรรมการจัดการลูกเสือแห่งชาติขึ้น โดยพระองค์ทรงดำรงตำแหน่งสภานายก ต่อมาทุกครั้งที่พระองค์เสด็จฯ ไปยังจังหวัดใดก็ตามก็จะโปรดเกล้าฯ ให้กระทำพิธีเข้าประจำกองลูกเสือประจำจังหวัดนั้น ๆ ให้ด้วย และหลังจากพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวสวรรคต พระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 7 ก็ได้ทรงฟื้นฟูกิจการลูกเสืออีกครั้ง โดยในปี พ.ศ. 2470 พระองค์โปรดเกล้าฯ ให้มีการชุมนุมลูกเสือแห่งชาติขึ้นเป็นครั้งแรกในบริเวณพระราชอุทยานสราญรมย์ และจัดให้อบรมลูกเสือหลายรุ่น กระทั่งรุ่นสุดท้ายในปี พ.ศ. 2475 ได้เกิดการเปลี่ยนแปลงการปกครองขึ้น กิจการลูกเสือจึงได้รับการปรับปรุงใหม่ โดยรัฐบาลได้จัดตั้งหน่วยยุวชนทหาร และรับเด็กที่เคยเป็นลูกเสือมาแล้วมาฝึกวิชาทหาร ส่วนกิจการลูกเสือก็ขยายให้กว้างขวางขึ้น โดยมีการจัดตั้งกองลูกเสือเหล่าเสนาและลูกเสือเหล่าสมุทรเสนาขึ้น เพื่อฝึกร่วมกับยุวชนทหาร ทำให้กิจการลูกเสือซบเซาลงบ้างในยุคนี้
ในปี พ.ศ. 2490 กิจการลูกเสือกลับมาฟื้นฟูอีกครั้ง หลังจากทางราชการได้จัดชุมนุมลูกเสือแห่งชาติ และส่งเจ้าหน้าที่ในกองลูกเสือไปรับการฝึกอบรมวิชาลูกเสือตามมาตรฐานสากล และตามแบบนานาประเทศ กระทั่งมีพระราชบัญญัติลูกเสือบังคับใช้ โดยคณะกรรมการลูกเสือแห่งชาติเป็นผู้บริหาร วัตถุประสงค์ของขบวนการลูกเสือได้รับการปรับปรุงและเน้นให้เห็นชัดเจนรัดกุมยิ่งขึ้น มีความว่า "คณะลูกเสือแห่งชาติมีวัตถุประสงค์เพื่อพัฒนาลูกเสือทั้งทางกาย สติปัญญา จิตใจ และศีลธรรม ให้เป็นพลเมืองดี มีความรับผิดชอบ สร้างสรรค์สังคมให้มีความเจริญก้าวหน้า เพื่อความสุขและความมั่นคงของประเทศชาติ"
เพื่อเป็นการระลึกถึงพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ผู้ทรงก่อตั้งกิจการลูกเสือไทยให้พัฒนารุ่งเรือง มาจวบจนทุกวันนี้ ทางราชการจึงกำหนดให้ทุกวันที่ 1 กรกฎาคม ของทุกปี เป็น "วันคล้ายวันสถาปนาคณะลูกเสือแห่งชาติ" หรือ "วันลูกเสือ"
พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว
